Georeferenziare le foto aeree con Ardupilot, Arducopter e il Mission Planner

 

La georeferenziazione delle fotografie aeree si rende necessaria qualora di desideri creare una mappa fotogrammetica e quando si vogliono creare modelli tridimensionali accurati del territorio. L'autopilota della 3Drobotics, Ardupilot APM, sia quando utilizzato con i droni ad ala fissa  ( APM:Plane ), sia quando utilizzato con i droni multirotori tramite il firmware dedicato Arducopter ( APM:Copter ), dispone di una comoda interfaccia grafica denominata Mission Planner con la quale è possibile:

• Disegnare un percorso a waypoint, che il drone seguirà in volo autonomo,  usando la cartografia di Google Maps, integrata.
• Impostare tramite menù a tendina i vari comandi per la missione
• Scaricare sul computer i vari log files con i dati telemetrici acquisiti nel volo e analizzarli
• Configurare il tipo di drone e gli altri parametri connessi
• Interfacciare con un simulatore di volo per verificare il corretto funzionamento dell'hardware
• Analizzare i dati in uscita tramite un programma di comunicazione seriale come il Terminal

Sempre tramite il Mission Planner è possibile georefenziare le fotografie aeree, scattate durante il volo, con i dati ricavati dalla telemetria e dal GPS di bordo.
Per fare questo bisogna seguire i seguenti passi ( screenshot e spiegazioni originali in inglese a cura di Sandro Benigno e Guto Santaella )

1) Aprire il Planner Missione e premere "Ctrl + F". Si aprirà una schermata nascosta, come illustrato di seguito.
 

2) Cliccare sul pulsante "immagini Geo ref". Esso vi darà l'accesso alla risorsa Geo Tagging, come mostrato di seguito:

3) Fare clic sul pulsante "Sfoglia Log" ( Browse Log )  e selezionare il registro di telemetria (tlog.) del volo relativo alla sessione fotografica. Nota: è possibile utilizzare entrambe le fonti: la cartella "Logs" dalla directory in cui si è installato il Mission Planner oppure è possibile scaricarlo dalla memoria DataFlash della APM attraverso la porta USB.
4) Fare clic sul pulsante "Sfoglia Directory" ( Browse Directory ) e selezionare la cartella in cui le foto aeree sono state scaricate dalla fotocamera.

 
5) Per esempio, la schermata seguente mostra la missione utilizzata per la creazione di questo tutorial:

 

6) Il passo successivo è quello di cliccare su "Stima offset" ( Estimate offset ). Si cercherà di estrarre il valore dello sfasamentro tra l'orario in cui è iniziata la registrazione del Log "Log Start Time" e l'orario delle foto "Shooting Time" a partire dalla prima foto scattata. Il risultato mostra "lo sfasamento dovrebbe essere di circa ..." ( offset should be about…).  
A questo punto è necessario prendere questo valore calcolato di sfasamento e inserirlo manualmente nel campo "Seconds Offset".

7) Fare clic sul pulsante "Do it" e attendere che il processo sia terminato. Il numero indicato in "Done… matches" deve corrispondere al numero di foto scattate. Altrimenti significa che la sincronizzazione è errata.
8) A questo punto è possibile verificare il posizionamento di ogni immagine su Google Earth, cliccando su "Location KML".

9) Guardando l'esempio sopra vedrete la posizione stimata di una foto. È possibile fare clic su qualsiasi immagine dalla lista di sinistra per verificare. Se la posizione non è precisa si può fare un passo indietro e ritornare al passo "6" aumentando o diminuendo i "secondi (seconds) dell'offset", in pratica una messa a punto manuale.

10) Dopo aver terminato la messa a punto, tutto quello che bisogna fare è cliccare su "Geo Tag Images". Questo processo aggiungerà i dati geografici all'immagine, cioè latitudine, longitudine e altitudine. Il trattamento crea nuovi file con un suffisso "geotag". La serie originale di immagini rimane intatta. 

11)  È possibile controllare la nuova foto taggata selezionando con il tasto destro "proprietà". Si dovrebbero vedere i tag GPS inseriti sui dati EXIF della foto.

Via: http://planner.ardupilot.com/wiki/common-geotagging-images-with-mission-planner/